2007年6月27日にフルモデルチェンジされ､目標月間販売台数は､5000台と発表されました｡先代のキープコンセプトによりセンターメーターも引き続き採用されています｡
2009年6月8日には前回の｢ZS 煌｣をさらに進化させた特別仕様車｢ZS 煌II｣を発売しています｡
2代目では､｢バルブマチックという､新システムを採用したエンジンがZSに初めて搭載され､また､燃費性能が大幅に向上され､全車｢平成22年度燃費基準+20%｣を達成しています｡
室内デザインもセンターメーターが採用されるなど､先代のオーナーが乗り換えても違和感が無い仕上がりになっています｡
トヨタのミニバンはアルファードを頂点に､エスティマがあり､そのすぐ直下がノア/ヴォクシィ､その後にはコンパクトカーの間に､イプサムやシエンタなどが存在しています｡