それまでライトエースノア/タウンエースノアという､ボンネットを持った後輪駆動のミニバンを販売していました｡ホンダのステップワゴンなどに比べると設計が古くなり､トヨタはイプサムのプラットフォームを用いて､ノア/ヴォクシィとしてFFミニバンへと進化させました｡
初代ヴォクシーは2001年10月27日 - 第35回東京モーターショーにおいて参考出品されています｡後に2001年11月16日に発売､2002年7月11日にはZをベースにZ･Gエディションの便利機能や外装のメッキ処理､パワーアシストドアを標準装備した特別仕様車｢Z 煌(きらめき)｣並びに､｢Z 煌｣の装備にワイドマルチAVステーション､6スピーカー､バックガイドモニターをプラス装備した｢Z 煌(きらめき)･ナビスペシャル｣を発売しています｡