タウンエースノアの後継車として2001年11月に登場し､5ナンバーサイズのFFミニバンとして生まれ変わりました｡ヴォクシーは姉妹車の関係にあり､ややノアはファミリー寄り､ヴォクシーは若者志向との位置づけになります｡
買い物､長距離のドライブ､引っ越しにも利用でき高齢者の乗り降りも容易で､オールマイティに活躍します｡
BOXタイプのミニバンで､ノアには親しみやすい外観デザインが与えられるとともに､スポーティな外観を持つエアロ(3ナンバー)も設定されました｡インテリアは機能性と広がりを表現したもので､ホイールベースは同じなのに室内長を大きく拡大したのも特徴的です｡
外観は､標準とエアロが用意されています｡広くなった室内は､チャイルドシートの積み降ろしに重宝する回転2列目外側シートや簡単に収納できる3列目シートなど､便利な機能を数多く用意されています｡
ノアは｢平成17年基準排出ガス50%低減レベル｣､｢平成22年度燃費基準+5%｣を達成しており､環境面でも改善されています｡